骨科手術(shù)機(jī)器人是推動(dòng)精準(zhǔn)、微創(chuàng)手術(shù)發(fā)展和普及的智能化設(shè)備，它能夠從視覺(jué)、觸覺(jué)和聽(tīng)覺(jué)上為醫(yī)生決策和操作提供充分的支持，擴(kuò)展醫(yī)生的操作技能，有效提高手術(shù)診斷與評(píng)估、靶點(diǎn)定位、精密操作和手術(shù)的質(zhì)量。
椎弓根螺釘廣泛用于治療脊柱疾病，而進(jìn)釘技術(shù)是手術(shù)成功的關(guān)鍵，不同的個(gè)體、不同疾病畸形、不同節(jié)段椎弓根存在形態(tài)學(xué)差異，若是脊柱螺釘?shù)奈恢贸霈F(xiàn)偏差或者移位，可能導(dǎo)致患者手術(shù)失敗，癥狀加重，甚至癱瘓，死亡等嚴(yán)重后果。因此導(dǎo)航機(jī)器人輔助脊柱手術(shù)應(yīng)運(yùn)而生，下面用臨床數(shù)據(jù)來(lái)說(shuō)明機(jī)器人輔助置釘與徒手置釘?shù)膮^(qū)別。
導(dǎo)航機(jī)器人輔助置釘
研究人員選取了2016年2月至2018年5月進(jìn)行椎間孔腰椎椎體間融合術(shù)(TLIF)治療的的100名患者，均分成機(jī)器人輔助置釘?shù)腞A組和傳統(tǒng)開(kāi)放式影像設(shè)備引導(dǎo)下徒手置釘?shù)腇G組。入組患者均為透視片診斷為腰椎退行性病變，且進(jìn)行不低于6個(gè)月的保守治療后，癥狀沒(méi)有減輕。醫(yī)師對(duì)兩種術(shù)式充分介紹后，患者自由選擇手術(shù)方式。手術(shù)由2名醫(yī)師完成，每位醫(yī)師獨(dú)立完成RA組和FG組各25例手術(shù)。
基于術(shù)后CT，對(duì)FJV評(píng)級(jí)，椎弓根螺釘與近端平面關(guān)節(jié)的距離，頂部螺釘(每位患者有2顆頂部螺釘)在椎弓根內(nèi)的準(zhǔn)確率3項(xiàng)指標(biāo)做了評(píng)估。研究對(duì)患者信息，圍手術(shù)期結(jié)果和射線暴露時(shí)間也進(jìn)行了記錄和比較。圍手術(shù)期結(jié)果包括手術(shù)時(shí)間，術(shù)中失血量，術(shù)后住院日，翻修手術(shù)。
注：FJV評(píng)級(jí)根據(jù)Babu等學(xué)者提出的方法進(jìn)行評(píng)估，0級(jí)為無(wú)侵犯;1級(jí)位椎弓根螺釘釘桿和/或釘頭與平面關(guān)節(jié)間距不足1mm，沒(méi)有明顯的關(guān)節(jié)侵犯;2級(jí)為螺釘接觸了平面關(guān)節(jié);3級(jí)為椎弓根螺釘穿過(guò)了關(guān)節(jié)表面。
結(jié)果：平面關(guān)節(jié)侵犯率和評(píng)級(jí)：RA組的100顆頂部螺釘，有4顆侵犯了近端的平面關(guān)節(jié)，而FG組的100顆螺釘中有26顆(P=0.000)。FJV螺釘評(píng)分，RA組分別有3顆螺釘評(píng)分為1，1顆螺釘評(píng)分為2;FG組有26顆FJV螺釘，17顆螺釘評(píng)分為1，6顆螺釘評(píng)分為2，3顆螺釘評(píng)分為3。FG組的FJV螺釘顯著多于RA組(P=0.000)。從整體的侵犯級(jí)別來(lái)看，RA組與FG組有顯著的統(tǒng)計(jì)學(xué)顯著差異(0.05 VS 0.38，P=0.000)。在椎弓根螺釘與平面關(guān)節(jié)之間距離方面，RA組(4.16±2.60mm)顯著高于FG組(1.92±1.55mm)，(P=0.000)。
椎弓根螺釘準(zhǔn)確率：RA組螺釘位置優(yōu)秀率顯著高于FG組(85% VS 71%，P=0.017)。
射線暴露時(shí)間：FG組顯著高于RA組(30.3 ± 11.3 VS 65.3 ± 28.3 μSv; P = 0.000)。
手術(shù)時(shí)間：RA組顯著多于FG組(184.7 ± 54.3 VS 117.8 ± 36.9 min; P = 0.000)
失血量：FG組顯著多于RA組(171.6 ± 123.1 mL VS 362.0 ± 356.8 mL, P = 0.001)
術(shù)后住院日：RA組少于FG組(5.1±1.0天 VS 5.6±2.6天，P=0.157)，但是沒(méi)有統(tǒng)計(jì)學(xué)差異。
翻修：因螺釘位置不良，F(xiàn)G組有一名患者術(shù)后持續(xù)放射狀疼痛，最終進(jìn)行了翻修手術(shù)
結(jié)論：與傳統(tǒng)開(kāi)放式術(shù)中影像設(shè)備輔助徒手手術(shù)相比，機(jī)器人輔助脊柱手術(shù)具有更少的近端平面關(guān)節(jié)侵犯，且距離平面關(guān)節(jié)更遠(yuǎn)，椎弓根內(nèi)螺釘準(zhǔn)確率更高，射線暴露時(shí)間更短，失血量更少。
近日，一例“腰椎后路內(nèi)固定+椎間融合術(shù)”在普愛(ài)醫(yī)療骨科手術(shù)機(jī)器人的輔助下成功進(jìn)行，術(shù)中驗(yàn)證14枚螺釘均位于椎弓根內(nèi)，與術(shù)前設(shè)計(jì)的理想釘?shù)老喾?，螺釘大小合適。相較于傳統(tǒng)手術(shù)需多次手動(dòng)入釘定位，操作繁瑣，骨科手術(shù)機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)多枚螺釘路徑一次性規(guī)劃，節(jié)省了規(guī)劃定位時(shí)間，簡(jiǎn)化了手術(shù)操作步驟，置釘效率顯著提高。
